工業(yè)焊接機(jī)器人編程詢價(jià)咨詢

弧焊機(jī)器手的工作及其工藝編制要求

現(xiàn)在隨著智能化的發(fā)展，弧焊機(jī)器手也應(yīng)運(yùn)而生，工業(yè)焊接機(jī)器人編程，畢竟機(jī)器還是比人工便宜很多的，只需要買入設(shè)備之后可以在較長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)完成相應(yīng)的生產(chǎn)操作工作，所付出的時(shí)間人力和效率都會(huì)有一個(gè)很大地提高。

弧焊機(jī)器手可以做的工作有很多，主要的是焊接工作，包括有普通的切割和噴涂，通過(guò)傳感系統(tǒng)來(lái)控制各種焊，傳感系統(tǒng)有記功或者攝像等控制裝備?？梢杂行У倪M(jìn)行對(duì)接焊接。所以焊接一般分為兩個(gè)系統(tǒng)，一個(gè)是控制系統(tǒng)一個(gè)是操作系統(tǒng)，兩者密切相連不可分割。

弧焊機(jī)器手在控制系統(tǒng)的作用下準(zhǔn)備的完成甚至是一厘米的操作，有的大型設(shè)備甚至可以完成一毫米，畢竟智能的力量還是很強(qiáng)大，像航空飛船在太空對(duì)接的時(shí)候，那個(gè)數(shù)量級(jí)的精度還是相當(dāng)大的。

應(yīng)用弧焊機(jī)器手應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊件裝配精度，零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。編制弧焊機(jī)器手的焊接工藝，對(duì)零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內(nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機(jī)率可大幅度降低。

弧焊機(jī)器手根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲，為了減少更換焊絲的頻率，應(yīng)選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長(zhǎng)，阻力大，對(duì)焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。

焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與性能

焊接機(jī)器人是一種從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機(jī)器人。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可以用不同的工具或末端執(zhí)行器連接。焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人的端部法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)，以便焊接、切割或熱噴涂。

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點(diǎn)焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(電弧焊)、焊(夾具)等組成。對(duì)于智能機(jī)器人，應(yīng)具有傳感器系統(tǒng)，如激光或攝像機(jī)傳感器及其控制裝置。

世界上生產(chǎn)的焊接機(jī)器人基本上都是關(guān)節(jié)機(jī)器人，其中大部分都有六個(gè)軸。其中，軸1、軸2、軸3可以將末端刀具送至不同的空間位置，軸4、軸5、軸6可以解決刀具姿態(tài)的不同要求。焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要有兩種：一種是平行四邊形結(jié)構(gòu)，另一種是側(cè)擺結(jié)構(gòu)。

上述兩種機(jī)器人的軸都是旋轉(zhuǎn)的，所以用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪減速器(1-3軸)和諧波減速器(1-6軸)驅(qū)動(dòng)。在20世紀(jì)80年代中期以前，直流伺服電機(jī)被用于電動(dòng)機(jī)器人。自20世紀(jì)80年代末以來(lái)，交流伺服電機(jī)已在許多國(guó)家得到應(yīng)用。由于交流電機(jī)沒(méi)有碳刷，具有良好的動(dòng)態(tài)特性，新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維護(hù)時(shí)間大幅度增加，升(降)速快。一些重量小于16KG的新型輕型機(jī)器人在刀具中心點(diǎn)(TCP)的大移動(dòng)速度超過(guò)3m/s，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人控制柜還采用32位微型計(jì)算機(jī)和新算法，使其具有自尋優(yōu)路徑的功能。

焊接機(jī)器人電弧的靜特性與哪些因素有關(guān)

焊接機(jī)器人是利用產(chǎn)生的電弧對(duì)材料施加作用，從而達(dá)到焊接的目的，電弧在焊接過(guò)程中也會(huì)表現(xiàn)出不同的性能，靜特性是其中之一。事實(shí)上，焊接機(jī)器人電弧的靜特性還是與很多因素有關(guān)的，如果能充分掌握這一點(diǎn)，也有助于理解電弧變化的原因。

焊接機(jī)器人焊接作業(yè)中，一旦電極材料、氣體介質(zhì)以及弧長(zhǎng)等方面都能保持一定的情況下，只要焊接機(jī)器人的電弧能穩(wěn)定燃燒，焊接電流和電弧電壓會(huì)呈現(xiàn)出相應(yīng)的變化。

由此可知，電極材料、氣體介質(zhì)、電弧長(zhǎng)度等都與焊接機(jī)器人電弧的靜特息相關(guān)，在周圍氣體介質(zhì)壓力的影響下，如果其他參數(shù)不變的話，電弧壓力會(huì)因介質(zhì)壓力的變化而變化。

所謂的電弧長(zhǎng)度變化，只要還是指焊接機(jī)器人弧柱長(zhǎng)度的變化，與此同時(shí)，陰極區(qū)和陽(yáng)極區(qū)的長(zhǎng)度的變化并不顯著。那么一旦整個(gè)弧柱的壓降增加，電弧的靜特性位置也會(huì)隨之提高。即當(dāng)電流一定時(shí)，電弧長(zhǎng)度增加，電弧電壓將隨之增加。

由于氣體種類的不同，將會(huì)導(dǎo)致氣體的電離能和熱物理性能也不同，對(duì)于會(huì)對(duì)電弧電壓到了差異化影響。一般情況下，導(dǎo)熱系數(shù)大的氣體對(duì)電弧的冷卻作用會(huì)更強(qiáng)一些，所以這時(shí)候焊接機(jī)器人的電弧電壓是升高的。