六安工業(yè)機器人編程「多圖」

自動焊接設(shè)備是工業(yè)現(xiàn)代化的必然趨勢

近二十年來，伴隨著智能化、自動化、電子計算機、機械設(shè)計技術(shù)性的發(fā)展，及其對焊接品質(zhì)的重視，全自動焊接已發(fā)展變成一種的生產(chǎn)技術(shù)。自動焊接設(shè)備在各個領(lǐng)域的運用中充分發(fā)揮著愈來愈關(guān)鍵的功效，其運用范疇已經(jīng)快速擴張。在當代工業(yè)化生產(chǎn)中，焊接全過程的化和自動化是焊接機械制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢。

根據(jù)自動化程度，自動焊接設(shè)備可分為以下三類：

一、剛性自動焊接設(shè)備剛性自動焊接設(shè)備也可以稱為一次自動焊接設(shè)備，大多是根據(jù)開環(huán)控制原理設(shè)計的。雖然整個焊接過程是由焊接設(shè)備自動完成的，但焊接過程中焊接參數(shù)的波動不能形成閉環(huán)反饋系統(tǒng)，可能出現(xiàn)的偏差也不能隨意修正。

二、自適應(yīng)控制焊接設(shè)備是一種自動化程度高的焊接設(shè)備。配備傳感器和電子檢測線，自動引導(dǎo)和跟蹤焊縫軌跡，對主要焊接參數(shù)進行閉環(huán)反饋控制。整個焊接過程將根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序和工藝參數(shù)自動完成

三、它利用視覺傳感器、觸覺傳感器、聽覺傳感器、激光掃描儀等各種的傳感器元件，借助計算機軟件系統(tǒng)，數(shù)據(jù)庫和系統(tǒng)具有識別、判斷、實時檢測、操作、自動編程等功能，焊接參數(shù)存儲及焊接記錄文件自動生成。

未來幾年，將是焊接行業(yè)快速發(fā)展的有利時期。我們焊接工人還有很長的路要走，所以我們必須樹立面對困難的決心。抓住機遇，努力提高我國焊接自動化水平。

自動化智能裝備行業(yè)經(jīng)歷了十多年的不斷和研發(fā)突破。在不斷升級產(chǎn)品的同時，深入用戶現(xiàn)場，根據(jù)生產(chǎn)工藝制作產(chǎn)品，滿足不同層次的市場需求。本著追求的產(chǎn)品質(zhì)量，一直注重對焊接切割行業(yè)的深度培育，提煉出的“工匠精神”。

焊接機械手

在焊接機械手的配合下，完成的放熱焊接點象銅一樣不受腐蝕性產(chǎn)物的影響，能經(jīng)受反復(fù)多次的大浪涌電流而不退化，可用于焊接銅、銅合金、鍍銅鋼、各種合金鋼包括不銹鋼及高阻加熱熱源材料。

當遇到一些特殊情況的話，還可以采用兩層兩道的焊法，比如說焊腳尺寸在8-10mm時，可采用兩層兩道的焊法。焊接機械手在焊層時，可采用3-4mm直徑的焊條，焊接電流稍大些，以獲得較大的熔深。然后采用直線形運條法，在收尾時應(yīng)把弧坑填滿或略高些，這樣在焊接第二次收尾時，不會因焊縫溫度而產(chǎn)生弧坑過低的現(xiàn)象。

在焊接機械手焊第二層之前，必須將層的熔渣清除干凈，工業(yè)機器人編程，同時采用4mm直徑的焊條，焊接電流不宜過大，電流過大會產(chǎn)生咬邊現(xiàn)象。當?shù)诙篮缚p覆蓋層大于2/3時，在焊接第三道時可采用直線往復(fù)運條法，以避免第三道焊縫過高。

焊接機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

由于所設(shè)計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設(shè)計的機器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據(jù)機器人各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設(shè)計方法，把機器人機構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性   。