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基于體感機械臂的舒適控制算法設計研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機械臂運動，通過徑向測試實驗與點陣z定實驗測試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機械臂的舒適控制算法。

體感技術是指通過做出肢體動作而無需操作任何復雜的控制設備就可以身臨其境的人機互動技術[1]。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，安全實訓基地項目，體感技術提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動應用、運動康復、虛擬學習系統(tǒng)等領域中，有著越來越廣泛的應用[2-5]。

目前的體感機械臂控制算法中，徐州安全實訓基地，對于人手臂與機械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關系求其運動學正反解[6]，其思想是進行線性映射，令機械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。而人體手臂構造與機械不同，手臂的生理結構決定了其不具備機械關節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動作的難易程度也不盡相同。這就導致在操作機械手臂完成一系列動作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長時間作業(yè)。

為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，安全實訓基地技術，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關系的體感機械臂舒適控制算法。

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     現(xiàn)有的車載設備的交互手段，主要是以近距離接觸操作的短距離操作手段為主，且多是以機器為中心的人機交互模式。這樣的操作模式不能很好的適應未來多信息的操作，而且也不能適應以人為交互中心的需求。這就需要我們改變交互手段，讓駕駛員在查看交互界面時有種身臨其境的感覺，在操作車載設備的時候可以實現(xiàn)凌空操作的夢想。      基于這種需求，在車載設備的交互和操作部分采用體感識別技術和增強現(xiàn)實技術。利用體感識別技術對駕駛員進行的每一個操作進行定位識別，確定操作對象，進而改變控制結果。利用增強現(xiàn)實技術在一定程度上完成了從機器為中心向以人為中心的交互方式的過渡。讓駕駛員身臨其境，將虛擬信息與真實世界進行無縫對接，從而駕駛員不僅僅可以獲取更多來自與虛擬世界的信息，還可以通過車載攝像設備從外界獲取相關數(shù)據(jù)進行計算后再與真實世界相聯(lián)系，以達到增強現(xiàn)實的目的。

電網(wǎng)搶修作業(yè)安全 加強現(xiàn)場風險管控

安監(jiān)人員對配網(wǎng)搶修現(xiàn)場進行安全檢查，加強迎峰度夏應急搶修安全監(jiān)管，確保在保證安全的前提下，做到故障排除準確、恢復送電快速。

隨著高溫天氣持續(xù)，電網(wǎng)負荷不斷攀升，多次刷新歷史，配電網(wǎng)故障搶修也隨之增多。為加強現(xiàn)場安全風險管控，安全實訓基地公司，有效提升配網(wǎng)搶修作業(yè)安全水平，配網(wǎng)搶修作業(yè)現(xiàn)場安全。

重點檢查搶修現(xiàn)場干部到崗到位制度，現(xiàn)場負責人要嚴格履行安全生產(chǎn)職責，做好作業(yè)前“三交待”。工作現(xiàn)場要嚴格執(zhí)行事故應急搶修單和工作票制度，做好現(xiàn)場核對、查勘、檢查工作。要使用合格的安全工器具，采用正確的施工方法，嚴格執(zhí)行停電、驗電、裝設接地線規(guī)定。同時，加強搶修工作組織管理和后勤保障工作，統(tǒng)籌合理安排工作人員，控制好工作節(jié)奏和工作量，防范疲勞搶修，確保做到搶修作業(yè)安全、故障排除準確、恢復送電快速。

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