國(guó)外從很早就開(kāi)始開(kāi)發(fā)和應(yīng)用針對(duì)管板自動(dòng)焊接的焊接機(jī)器人設(shè)備。1963年,美國(guó)相關(guān)學(xué)者報(bào)道了專門開(kāi)發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機(jī)。自此以后,管板自動(dòng)焊接設(shè)備的研究和開(kāi)發(fā)進(jìn)入了快速發(fā)展的階段,經(jīng)過(guò)五十多年的發(fā)展,己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實(shí)際應(yīng)用。很多自動(dòng)化水平高的廠家己經(jīng)開(kāi)始采用管板全自動(dòng)鎢極氫弧焊進(jìn)行管板連接。
如何掌握焊接電弧停留時(shí)間的長(zhǎng)短,主要是看熔池的溫度。焊接時(shí),當(dāng)焊接電弧處于板材坡口處,靠管子側(cè)的熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶,這時(shí)我們移開(kāi)板材坡口處電弧,繼續(xù)向管子側(cè)進(jìn)行焊接。同樣,當(dāng)板材坡口側(cè)熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶時(shí),移開(kāi)管子側(cè)電弧繼續(xù)向板材坡口側(cè)焊接。在焊接的過(guò)程中,機(jī)器人涂裝,如果掌握不好電弧的停留時(shí)間,很容易產(chǎn)生未熔合和咬邊等焊接缺陷。
試驗(yàn)的焊接選擇使用自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)夾持等離子焊,以實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)化焊接。(2)焊材的選用根據(jù)焊接試板厚度,若不填充絲會(huì)造成焊接完成后焊縫表面下凹而低于母材,難以滿足產(chǎn)品要求,故使用帶填充絲的焊接工藝。(3)氣體離子氣和保護(hù)氣均選擇使用純度≥99.99%的氣,氣電離電壓相對(duì)較低,容易引?。磺移錈釋?dǎo)率小,而且是單原子氣體,高溫時(shí)不易分解吸熱,故焊接時(shí)電弧熱損失較少,電弧也較穩(wěn)定;同時(shí)氣比空氣重(約重25%)作為保護(hù)氣時(shí),不易漂浮散失,保護(hù)效果好;并且在惰性保護(hù)氣中成本相對(duì)較低。
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